최근 테슬라가, 완전 자율주행(FSD, Full Self Driving) 서비스를 월 단위의 구독모델로 제공할 계획이라고 기사가 나와 주목받았는데요. 현재 1만달러에 구매할 수 있는 이 기능을 앞으로 매달 199달러 내고 구독모델로 이용 가능하다는 얘기입니다.

이를 계기로 수익성이 제고될 거란 전망 등 긍정적 반응도 있었는데요. 역시나, 오늘 나온 워싱턴포스트 기사에서 "엘론머스크 조차도 (완전 자율주행 기능에 대해) 회의적"이라고 지적할 정도로 비판적 목소리도 나오고 있습니다.  
Elon Musk says Tesla drivers can now subscribe to ‘Full Self-Driving.’ But he isn’t sure they should. (Washington Post)

이와 관련, "테슬라의 자율주행 기술은 어느 정도 수준인거지?" 궁금증이 생깁니다.
이에 대해 유관 전문가의 진단을 담은 최근 글이 유용한 참고가 되네요.  

현실로 다가온 테슬라의 완전 자율주행, 무엇이 달라졌나
현실로 다가온 테슬라의 완전 자율주행, 무엇이 달라졌나, 기자, 테크 트렌드

자율주행 기술이 0단계에서 5단계까지 6개 단계가 있는데, 운전자가 필요없는 완전 자율주행 단계는 5단계이며 테슬라는 현재 4단계에 가까워지고 있는 정도라네요. 결론적으로, 아직은 '완전 자율주행'이라고 표현하기엔 이르며 갈 길이 아직 멀다는 걸로 이해가 됩니다.

그런데, 오늘 제목에서 '궁금한 점'이라고 쓴 것은 조금 다른 내용입니다.

"테슬라의 자율주행, 카메라는 어떻게 상황을 인식할까?"


먼저, 자율주행 자동차에게는 아래처럼 3가지의 눈(eye)이 있다고 하죠.
(운전자의 눈을 대신하는 자율주행 센서로 3가지 유형이 있다는 의미)

1. 카메라(Camera)
- 렌즈 통해 들어온 빛을 디지털 신호로 변환해 물체 식별. 먼지와 역광 등 외부환경에 취약한 단점, 그러나 셋 중 유일하게 색깔과 신호를 구분할 수 있는 게 장점.

2. 레이더(RADAR)
- 송출 라디오전파가 물체에 반사되며 리시버로 수신되는 원리. 이동을 감지하는 능력 뛰어난 장점. 비금속 물체는 반사율 떨어지고 색상 인식 안되는 게 단점.

3. 라이다(LiDAR)
- 빛을 보낸 후 물체에서 반사되어 리시버로 돌아오는 광에너지를 분석해 차량주변 3차원 정보를 인식. 정밀도가 뛰어나고 3D 구현가능한 장점. 가격이 비싸다.

자율주행을 상징하는 센서로 라이다가 언급되고 있지만, 테슬라의 엘론 머스크는 부정적 언급을 하며 논쟁을 일으키기도 했죠.

"라이다는 맹장 같은 존재다. 비싸고 불필요한 센서다"

그렇게, '라이다 없이 FSD 구현하겠다'고 강조한 엘론 머스크의 말처럼, 테슬라의 자율주행 기술에 카메라를 주로 활용하고 있는데요. 그렇다면...
"카메라를 활용한 테슬라의 자율주행차는 과연 주변 상황을 제대로 인식할까?"
그런 궁금증이 들더군요.

그런데, 최근 소셜미디어를 통해 한 유튜브 영상을 접했는데요.
궁금증 해소에 큰 도움이 되었습니다.

[정말 충격적인 테슬라 자율 주행 기술 소프트웨어 이 정도 일줄은 상상도 못했다 진짜 소름돋음 | 자율 주행에 라이다 그리고 레이다도 필요없는 이유 정리해드림 | Tesla (403호)]

먼저 아래 그림을 보시죠.

기본적으로 네모 박스로 대상물을 인지하네요.
상단에 대상물 정체와 거리를 표시하고(자동차, 사람 등)
하단에 상태(주행중, 보행중 여부) 등을 표시하네요.
하단의 차선에 대한 인지와 신호등 인지도 되고요.

왼쪽 빨간박스는 자동차이고 정차중으로 인식하고, 오른쪽 노란 박스는 보행자이며 이동중으로 인식하네요.

그리고, 시내 주행시의 장면도 나옵니다.

카메라는 초당 36프레임을 촬영하네요. 시내 도로상에서의 복잡한 상황을 모두 인지하고 있는 정황을 알 수 있습니다. 무척 놀랍더군요!

참고로 링크내 자동차내 카메라를 모두 해킹해서 찍은 영상 장면들이라고 하며 'greentheonly'라는 외국 유튜버 채널을 소스로 활용했다고 합니다.